在天津?yàn)I海新區(qū)臨港工業(yè)區(qū)，由“時(shí)代楷模”“改革先鋒”張黎明主持研發(fā)的人工智能配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人在低溫環(huán)境下完成10千伏灣24線37號桿帶電接引線任務(wù)。與以往不同的是，這款新亮相的機(jī)器人“胳膊”第1次使用了國產(chǎn)機(jī)械臂作業(yè)，標(biāo)志著張黎明研發(fā)的人工智能配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人全部零部件實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化。

配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人解決了人工帶電作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)高的問題，同時(shí)降低了工作強(qiáng)度。“截至目前，系列化配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人已在天津地區(qū)累計(jì)開展試點(diǎn)應(yīng)用325次。以往機(jī)器人使用進(jìn)口機(jī)械臂，不僅價(jià)格貴，當(dāng)溫度低于0攝氏度或受力過大，容易產(chǎn)生保護(hù)性停止，導(dǎo)致作業(yè)失敗。”

帶電作業(yè)機(jī)器人主要是由機(jī)械臂、核心控制器、電源系統(tǒng)等模塊組成。機(jī)械臂是其核心部件，承擔(dān)各種高精度作業(yè)，對機(jī)器人性能發(fā)揮有重要影響。在機(jī)器人研發(fā)初期，機(jī)械臂控制系統(tǒng)、減速器及伺服系統(tǒng)國產(chǎn)化剛剛起步，缺乏高性能零部件，機(jī)器人運(yùn)行的穩(wěn)定性、可靠性及操控準(zhǔn)確性無法保證。

一、產(chǎn)品簡介（LYZGS直流高壓裝置服務(wù)快捷深受廣大客戶好評）

是根據(jù)中國行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)ZBF 24003-90《便攜式直流高壓發(fā)生器通用技術(shù)條件》的要求，*新研究、設(shè)計(jì)、制造的，是新時(shí)代的科技產(chǎn)品——便攜式直流高壓發(fā)生器，是適用于電力部門、廠礦企業(yè)動力部門、科研單位、鐵路、化工、發(fā)電廠等對氧化鋅避雷器、磁吹避雷器、電力電纜、發(fā)電機(jī)、變壓器、開關(guān)等設(shè)備進(jìn)行直流高壓試驗(yàn)，是新世紀(jì)*理想的換代產(chǎn)品。

采用高頻倍壓電路，率先應(yīng)用*新的PWM高頻脈寬調(diào)制技術(shù)，閉環(huán)調(diào)整，采用了電壓大反饋，使電壓穩(wěn)定度大幅度提高。使用性能的大功率IGBT器件及其驅(qū)動技術(shù)，并根據(jù)電磁兼容性理論，采用特殊屏蔽、隔離和接地等措施。使直流高壓發(fā)生器實(shí)現(xiàn)了高品質(zhì)、便攜式，并能承受額定電壓放電而不損壞。

儀器主要部件選用美國、德國、日本等國先進(jìn)技術(shù)的元器件，使儀器更可靠、更穩(wěn)定，倍壓筒體用德國技術(shù)研制生產(chǎn)，高頻變壓器經(jīng)有關(guān)專家特殊設(shè)計(jì)、體積小，容量大，過載能力強(qiáng)，便于現(xiàn)場作業(yè)試驗(yàn)。展望未來，企業(yè)將繼續(xù)積極開拓市場。以質(zhì)量和信譽(yù)為生命，不斷提高科技水平，研制出的上等產(chǎn)品，以滿足用戶的需要，努力開拓，再鑄新世紀(jì)的輝煌。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)（LYZGS直流高壓裝置服務(wù)快捷深受廣大客戶好評）

1、體積更小、重量更輕、更美觀、更可靠、操作簡便、功能齊全，便于野外使用，是新世紀(jì)*理想的可靠產(chǎn)品。

2、采用先進(jìn)技術(shù)、工藝制造，率先應(yīng)用*新的PWM高頻脈寬調(diào)制技術(shù)、脈沖串邏輯陣列調(diào)制，采用大功率IGBT器件，利用高頻技術(shù)提高頻率，頻率高達(dá)100kHz，從而使輸出高壓穩(wěn)定度更高，波紋系數(shù)更小。

3、按免維修設(shè)計(jì)，主要部件均選用美、德、日等國進(jìn)口先進(jìn)技術(shù)的元器件，經(jīng)久耐用，不怕連續(xù)對地直接短路放電。

4、精度高、測量準(zhǔn)確。電壓、電流表均為數(shù)字顯示，電壓分辨率為0.1kV，電流分辨率為0.1uA，控制箱上電壓表直接顯示加在負(fù)載試品上的電壓值，使用時(shí)無需外加分壓器，接線簡單。儀器具有高、低壓端測量泄漏電流，高壓端采用圓形屏蔽數(shù)字表顯示，不怕放電沖擊，抗干擾性能好，適合現(xiàn)場使用。

5、電壓調(diào)節(jié)穩(wěn)定度高，全量程平滑調(diào)壓，輸出電壓調(diào)節(jié)采用進(jìn)口單個(gè)多圈電位器，升壓過程平穩(wěn)，調(diào)節(jié)精度高，并設(shè)計(jì)有粗調(diào)和細(xì)調(diào)功能。電壓調(diào)節(jié)精度優(yōu)于0.1%，電壓、電流測量誤差小于1.0%，脈動因數(shù)優(yōu)于0.5%。

6、負(fù)極性輸出、零啟動、連續(xù)可調(diào)、有過電壓、過電流、回零、接地保護(hù)、特有斷線保護(hù)等各種保護(hù)功能。自動保護(hù)電路功能強(qiáng)，保護(hù)完善可靠，使操作可靠，各種技術(shù)指標(biāo)均優(yōu)于行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)及優(yōu)于同類產(chǎn)品。

7、增設(shè)了高精度75%VDC-1mA的功能，做氧化鋅避雷器測量帶來極大的方便。輕輕一按無須計(jì)算。本儀器控制箱上有75%的電壓功能鍵，在做避雷器試驗(yàn)時(shí)，當(dāng)電流升到1000uA時(shí)、就打開0.75的按鈕，這時(shí)電壓表、電流表所顯示的值就是75%的數(shù)據(jù)，做完后應(yīng)立即將升壓的旋鈕回到零位上，同時(shí)將細(xì)調(diào)電壓旋鈕回到零位上，并應(yīng)立即按綠色按鈕，切斷高壓并關(guān)閉電源開關(guān)。再做其它的試驗(yàn)。

8、方便的過電壓整定設(shè)置功能，采用了電腦數(shù)字整定，只要將整定鍵和設(shè)置鍵同時(shí)按下，就能將整定電壓值直觀顯示，使你操作更隨意，顯示數(shù)值單位為kV。本機(jī)具有時(shí)間顯示設(shè)定功能。發(fā)電機(jī)電源強(qiáng)制啟動功能

9、倍壓筒可分節(jié)結(jié)構(gòu)，現(xiàn)場使用，靈活方便，一機(jī)多用，經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。

10、底部設(shè)有三只內(nèi)藏式支撐腳，增加了倍壓筒的穩(wěn)定性。

三、電氣工作原理框圖（LYZGS直流高壓裝置服務(wù)快捷深受廣大客戶好評）

四、產(chǎn)品規(guī)格及主要技術(shù)性能（LYZGS直流高壓裝置服務(wù)快捷深受廣大客戶好評）

五、使用說明（LYZGS直流高壓裝置服務(wù)快捷深受廣大客戶好評）

⑴ 高頻輸出及電壓、電流測量電纜快速聯(lián)接多芯插座:用于機(jī)箱與倍壓部分的聯(lián)接。聯(lián)接時(shí)只需將電纜插頭上的白點(diǎn)對準(zhǔn)插座上的白點(diǎn)順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動到位即可。拆卸時(shí)只需逆時(shí)針轉(zhuǎn)動電纜插頭即可。注意:安裝、拆卸插頭時(shí),請握緊插頭的金屬圓環(huán)處旋轉(zhuǎn)。嚴(yán)禁手握電纜線旋轉(zhuǎn)及拉撥電纜線旋轉(zhuǎn),以免造成插頭與電纜線之間斷線。

⑵液晶顯示屏:顯示測量數(shù)據(jù);電壓整定數(shù)值;定時(shí)提醒;倍壓節(jié)數(shù)等,顯示內(nèi)容與您的操作有關(guān)。

⑶ 電源輸入插座:單相交流220V±10%,50Hz。將隨機(jī)配置的電源線與電源輸入插座相聯(lián)(插座內(nèi)自帶保險(xiǎn)管10A或單獨(dú)保險(xiǎn)座)。

⑷接地接線柱:此接地端子與倍壓筒接地端子及試品接地聯(lián)接為一點(diǎn)后,再與接地網(wǎng)相連。

⑸75%VDC-1mA用黃色帶燈按鈕:紅燈亮?xí)r有效。當(dāng)按下黃色按鈕后黃燈亮,輸出高壓降到原來的0.75倍,并保持此狀態(tài),此功能是專門為氧化鋅避雷器快速測量用0.75VDC-1mA,按下綠色按鈕紅燈、黃燈均滅,高壓切斷并退出0.75倍狀態(tài)。

⑹⑻功能按鈕：1、整定按鈕：（多功能鍵）當(dāng)您在使用發(fā)電機(jī)電源進(jìn)行試驗(yàn)時(shí)，由于未接地，機(jī)器無法啟動，且屏幕提示區(qū)出現(xiàn)未接地提示和圖片閃爍提示；當(dāng)您按下此按鈕3秒后可解除未接地告警，提示區(qū)仍為未接地提示，圖片停止閃爍，機(jī)器可以正常升壓。2、設(shè)置按鈕（多功能鍵）當(dāng)您需要定時(shí)提醒時(shí)在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)界面按下此按鈕可啟動定時(shí)提醒，屏幕左下方出現(xiàn)計(jì)時(shí)，數(shù)據(jù)區(qū)下方進(jìn)度條開始走動，當(dāng)計(jì)時(shí)滿時(shí)，進(jìn)度條滿，蜂鳴器響。任何時(shí)候再按下此按鈕計(jì)時(shí)器都會重新可始計(jì)時(shí)。

復(fù)用功能：在使用過程中，如需改變電壓整定數(shù)值，定時(shí)提醒數(shù)值，倍壓節(jié)數(shù)時(shí)，可在按下整定按鈕后，再按設(shè)置按鈕屏幕進(jìn)入功能設(shè)置界面。（進(jìn)入功能設(shè)置界面后，若3秒內(nèi)沒有任何操作則自動回到實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)界面，在功能設(shè)置界面下請不要升壓，以免造成機(jī)器和試品的損壞）在功能設(shè)置界面下

按下整定按鈕，改變調(diào)整對象{選中的對象為高亮暗淡顯示}

按下設(shè)置按鈕，改變被調(diào)整對象的數(shù)值（若對象是倍壓節(jié)數(shù)，則可以改變單雙

⑻ 單雙節(jié)選擇開關(guān)(為雙節(jié)倍壓筒專用)、電壓滿度換檔(分節(jié))開關(guān):當(dāng)開關(guān)撥向1時(shí),倍壓筒為單節(jié),電壓表顯示的是單節(jié)倍壓筒電壓;當(dāng)開關(guān)撥向2時(shí),倍壓筒為雙節(jié),電壓表顯示的是雙節(jié)倍壓筒電壓。

雙節(jié)倍壓筒使用時(shí),請將上節(jié)下端法蘭白點(diǎn)標(biāo)記對準(zhǔn)下節(jié)上端法蘭白點(diǎn)后,順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)到碰足(約30度角左右),即上下節(jié)電氣聯(lián)接到位,反之為卸下。

單節(jié)使用時(shí),請別忘記把另配置的一端頂蓋,用上述的方法裝到下節(jié)的頂端上。

⑺ 綠色帶燈按鈕:綠燈亮表示電源已接通及高壓斷開。在紅燈亮狀態(tài)下,按下綠色按鈕,紅燈滅綠燈亮,高壓回路切斷。

⑼ 紅色帶燈按鈕、高壓接通按鈕、高壓指示燈:在綠燈亮的狀態(tài)下,按下紅色按鈕后,紅燈亮綠燈滅,表示高壓回路接通。此時(shí)可升壓。此按鈕須在電壓調(diào)節(jié)電位器回零狀態(tài)下才有效。如按下紅色按鈕紅燈亮,綠燈仍亮,但松開按鈕紅燈滅綠燈亮,表示機(jī)內(nèi)保護(hù)電路已工作,此時(shí)必須關(guān)機(jī)檢查過壓整定撥盤開關(guān)是否小于滿量程的5%及有無其它故障,檢查無誤后再開機(jī)。

⑽燈按鈕：液晶屏背光，若您在昏暗的環(huán)境下進(jìn)行試驗(yàn)，看不清屏幕顯示的內(nèi)容時(shí)可按下此按鈕，背光亮，再次按下，則背光滅。

⑾ 粗調(diào)電壓調(diào)節(jié)電位器:該電位器粗調(diào)多圈電位器,順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為升壓,反之為降壓。此電位器具備控制電子零位保護(hù)功能。因此升壓前必須先回零位。電壓調(diào)節(jié)精度0.1%kV,試驗(yàn)完畢后,該電位器應(yīng)回到零位上。

⑿ 細(xì)調(diào)電壓調(diào)節(jié)電位器:為調(diào)整精度用,該電位器微調(diào)多圈電位器,順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為升壓,升壓很微慢,反之為降壓。細(xì)調(diào)一般為*后用于調(diào)整電壓準(zhǔn)確數(shù)和做氧化鋅避雷器試驗(yàn),*后調(diào)整電流準(zhǔn)確數(shù)用。試驗(yàn)完畢后,該電位器應(yīng)回到零位上。

⒀ 電源開關(guān):將此開關(guān)朝上邊按下,電源接通,綠燈亮;反之為關(guān)斷。避免用此開關(guān)直接關(guān)斷高壓,關(guān)機(jī)時(shí),首先使電壓粗調(diào)和微調(diào)電位器都回到零位后,然后關(guān)閉電源開關(guān)。

1.高壓引出接線柱            2.均壓罩

3.倍壓筒體                      4.上節(jié)倍壓筒

5.上下節(jié)聯(lián)接法蘭            6.下節(jié)倍壓筒

7.接地端子                      8.與控制箱聯(lián)接電纜插座

9.△-Y形伸縮式接腳

國產(chǎn)機(jī)械臂具有自主知識產(chǎn)權(quán)，運(yùn)用低溫型減速器及低溫元器件設(shè)計(jì)，針對電力作業(yè)現(xiàn)場全天候、全地域、強(qiáng)磁場的特點(diǎn)實(shí)施了改良設(shè)計(jì)，解決了進(jìn)口機(jī)械臂大負(fù)載保護(hù)性停止問題，且控制程序開放，可提供專用機(jī)械臂的定制化服務(wù)，滿足不同地域用戶保障、可靠、高效作業(yè)需求。國產(chǎn)機(jī)械臂*大負(fù)荷增至12千克，短時(shí)過載可達(dá)15千克，能夠在零下20至零上60度及95%以下濕度環(huán)境工作，通過增加絕緣外殼、電磁屏蔽措施，優(yōu)化軟硬件系統(tǒng)，操作更加便利，響應(yīng)能力和運(yùn)動速度大幅提升。

國產(chǎn)化機(jī)械臂的成功應(yīng)用，打破了國外機(jī)械臂在電力行業(yè)的技術(shù)壟斷，突破了協(xié)作機(jī)械臂戶外應(yīng)用限制，提高了機(jī)器人的可控性與可靠性，拓展了機(jī)器人地域或季節(jié)溫度適用范圍，真正實(shí)現(xiàn)了全天候、全地域作業(yè)。此外，國產(chǎn)機(jī)械臂相比于同類型進(jìn)口機(jī)械臂擁有20-30%的成本優(yōu)勢，有利于大規(guī)模推廣應(yīng)用。

“配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人國產(chǎn)化是一個(gè)新的起點(diǎn)，我們將在實(shí)踐中不斷提升機(jī)器人的各項(xiàng)技術(shù)性能，加快機(jī)器人技術(shù)迭代升級，不斷拓展帶電作業(yè)機(jī)器人應(yīng)用范圍，讓帶電作業(yè)機(jī)器人在配網(wǎng)帶電作業(yè)領(lǐng)域發(fā)揮更大的作用。”

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